项羽又去向刘邦挑战，要单打独斗，决一死战，刘邦却大肆数落项羽的种种暴行，给他列了10 大罪状，连骂带损，气得项羽暴跳如雷。项羽下令埋伏好的弓弩手放箭，刘邦大意中箭，正在胸部。但他硬挺住，还说：“那贼兵只不过射中我的脚趾头！”回营后虽然疼痛难忍，还是接受张良的建议，挣扎起来去巡视营寨，以稳定军心。然后才回成皋调养。楚汉两军在成皋、荥阳对峙、均无进展，韩信征齐却大获全胜，攻占了齐国的都城。齐国是项羽的主要同盟和后助，他经不起失去齐国，便分出大部分兵力，号称20 万大军，去救授齐国。可是，楚齐联军又被韩信打得大败，韩信平定了齐国，完成了配合正面战场的任务，刘邦认为决战时刻到了，便准备发动攻击。不料，事情又出现了变化。原来，韩信平定齐国后，派人给刘邦送了一封信，说是为了稳定局势，希望封他为代理齐王。刘邦一看，便破口大骂：“我困守在这里，日夜盼你来支援，你却反而想自立为王！”当时张良、陈平正在刘邦身旁，张良深知韩信的作用举足轻重，连忙暗中轻轻踩了刘邦的脚一下，并在刘邦耳边说：“现在局势并未完全有利于我们，怎么能禁止韩信自立为王呢？不如送个顺水人情，封他为齐王，也好笼络他，为我所用，防止变故。”刘邦顿时醒悟过来，改变了口气，把骂韩信的下文变成了：“大丈夫平定诸侯，要做王就做真正的，何必要什么代理呢！”刘邦总算机灵，掩饰得巧妙，避免了一场可能使形势逆转的变故，刘邦随即派张良前去，立韩信为齐王，并下令调他的军队前来夹击项羽。韩信得遂所愿，自然高高兴兴地出兵。楚汉两军又相持了几个月，韩信便领兵南下，直捣彭城，彭越的队伍又连下20 余城，多次切断项羽的补给钱。到这时候，整个军事形势就完全改变了，项羽不但兵力大减，而且三面受敌，毫无外援，空前孤立，由当初的绝对优势，变成了明显的劣势，项羽这时才省悟到形势不妙，提出和议，并愿送回刘邦的父亲和妻子。刘邦想休整一番，便接受了和议。但张良、陈平极力谏阻，劝刘邦勿失消灭项羽的良机、切切不可放虎归山。刘邦接受了他们的意见，立即统领大军追击项羽，到了公元前202 年10 月，刘邦、韩信、彭越三路大军把项羽包围在垓下，全歼了项羽的楚军，项羽虽然奋战突围，但自觉无颜再见江东父老，便在乌江自杀了。这一场持续两年多的大会战，以刘邦大获全胜而告终，给后人留下很多经验教训。我们以孙膑在《善者》一文中所阐述的指挥原理和方法来衡量双方的用兵技巧和水平，就可以清楚地看出楚败汉胜的原因在于项羽和刘邦自身。项羽骄傲自大，自以为天下无敌，便只知凭借武力征服他人，而不懂用兵的根本策略，当他还有范增辅佐时，还能弥补他的不足，所以十分强大，当他中了刘邦、陈平的反间计，怀疑范增，使得范增一怒而去后，他的弱点就暴露无遗了，由战略上的主动变为战略上的被动，被敌人牵着鼻子走，而被各个击破，最终全军覆没。项羽应了孙膑说的“四路都受困，五动皆有忧”，终究失败，反观刘邦，虽然他本来兵力较弱，而且有过致命的错误，但他身边有张良、陈平等杰出的谋士和韩信这样杰出的将领，能及时提醒他，帮助他纠正错误，扭转局势。而刘邦也能信任他们，听取他们的意见，采纳他们的计策，从而大大弥补了自己的不足，极大地提高了自己的指挥能力和水平。在张良、陈平辅佐下，刘邦选定荥阳、成皋作为基地与项羽打持久战，这在战略、战术上都是正确的，正如孙膑所说的“善于审视地形险阻而加以利用，能够指挥全军将士进退自如，敌军兵多时能使其变少，敌军军粮充足时能让其挨饿受饥。”使用反间计，又使得本来同心协力的敌军不和。经过几次波折，终于使楚军“疲病而得不到休息，又饥又渴而不能吃饭喝水”，而汉军则“吃饱了等待饥饿的敌军，以逸而等待疲惫的敌军”，汉军最终达到“四路通达，五动巧妙”可以说，成皋之战，是孙膑《善者》一文所阐述的原理和方法的具体体现。