。高祖经过鲁国，申公以弟子身分跟着老师到鲁国南宫去拜见他。吕太后时，申公到长安交游求学，和刘郢同在老师浮丘伯门下受业。毕业后刘郢封为楚王，便让申公当他的太子刘戊的老师。刘戊不好学习，憎恨申公，等到楚王刘郢去世，刘戊立为楚王，就把申公禁锢起来。申公感到耻辱，就回到鲁国，隐退在家中教书，终身不出家门，又谢绝一切宾客，唯有鲁恭王刘余招请他才前往。从远方慕名而来向他求学的弟子有百余人。申公教授《诗经》，只讲解词义，而无阐发经义的著述，凡有疑惑处，便阙而存之，不强作传授。

兰陵人王臧向申公学《诗》之后，用它事孝景皇帝，当了太子少傅，后免官离朝。当今皇上刚即位，王臧就上书请求入宫为皇上值宿警卫。他不断得到升迁，一年中做到郎中令。而代国人赵绾也曾向申公学习《诗经》，他当了御史大夫。赵绾、王臧请示皇上，想建造明堂用来召集诸侯举行朝会。他们不能说服皇上同意此事，就举荐老师申公。于是皇上派遣使臣携带贵重的礼物束帛和玉璧，驾着驷马安车去迎请申公，赵绾、王臧二位弟子则乘坐着普通的驿车随行。申公来到，拜见天子。天子向他询问社稷安危之事，申公当时已年高八十多岁，人老了，他回答说：“当政的人不必多说话，只看尽力把事做得如何罢了。”这时天子正喜好文词夸饰，见申公如此答对，默然不乐。但是已经把申公招到朝中，就让他做了太中大夫，住在鲁邸，商议修建明堂的事宜。太皇窦太后喜好老子学说，不喜欢儒术，她找出赵绾、王臧的过失来责备皇上，皇上因此停止商议建造明堂的事，把赵绾、王臧都交付法官论罪，后二人皆自杀。申公也以病免官返回鲁国，数年后逝世。

申公弟子中拜为博士者有十几人：孔安国官至临淮太守，周霸官至胶西内史，夏宽官至城阳内史，砀鲁赐官至东海太守，兰陵人缪生官至长沙内史，徐偃官至胶西中尉，邹人阙门庆忌官至胶东内史。他们管理官吏和百姓都廉洁有节操，人们称赞他们好学。其他的学官弟子，品行虽不完美，但是官至大夫、郎中和掌故的人也有百余。他们讲解《诗经》虽然有所不同。但是大多都依循申公的见解。

清河王刘承的太傅辕固生，是齐国人。因为研究《诗经》，孝景帝时拜为博士。他和黄生在景帝面前争论。黄生说：“汤王、武王并不是秉承天命继位天子，而是弑君篡位。”辕固生反驳说：“不对。那夏桀、殷纣暴虐昏乱，天下人的心都归顺商汤、周武，商汤、周武赞同天下人的心愿而杀死桀、纣，桀、纣的百姓不肯为他们效命而心向汤、武，汤、武迫不得已才立为天子，这不是秉承天命又是什么？”黄生说：“帽子虽然破旧，但是一定戴在头上；鞋虽然新，但是必定穿在脚下。为什么呢？这正是上下有别的道理。桀、纣虽然无道，但是身为君主而在上位；汤、武虽然圣明，却是身为臣子而居下位。君主有了过错，臣子不能直言劝谏纠正它来保持天子的尊严，反而借其有过而诛杀君主，取代他自登南面称王之位，这不是弑君篡位又是什么？”辕固生答道：“如果非按你的说法来断是非，那么这高皇帝取代秦朝即天子之位，也不对吗？”于是景帝说：“吃肉不吃马肝，不算不知肉的美味；谈学问的人不谈汤、武是否受天命继位，不算愚笨。”于是争论止息。此后学者再无人胆敢争辩汤、武是受天命而立还是放逐桀纣篡夺君权的问题了。

窦太后喜欢《老子》这本书，召来辕固生问他读此书的体会。辕固生说：“这不过是普通人的言论罢了。”窦太后恼怒道：“它怎么能比得上管制犯人似的儒家诗书呢！”于是让辕固入兽圈刺杀野猪。景帝知道太后发怒了而辕固直言并无罪过，就借给他锋利的兵器。他下到兽圈内去刺杀野猪，正中其心，一刺，野猪便应手倒地。太后无语，没理由再治他的罪，只得作罢。过不久，景帝认为辕固廉洁正直，拜他为清河王刘承的太傅。很久之后，他因病免官。