怜悯淮南王，淮南王有儿子四人，年龄都是七、八岁，于是封其子刘安为阜陵侯，其子刘勃为安阳侯，其子刘赐为阳周侯，其子刘良为东城侯。

孝文帝十二年（前168），有百姓作歌歌唱淮南厉王的遭遇说：“一尺麻布，尚可缝；一斗谷子，尚可舂（ｃｈōｎｇ，冲）。兄弟二人不能相容。”皇上听到后，就叹息说：“尧舜放逐自己的家人，周公杀死管叔蔡叔，天下人称赞他们贤明。为什么呢？因为他们能不因私情而损害王朝的利益。天下人难道认为我是贪图淮南王的封地吗？”于是徙（ｘǐ，洗）封城阳王刘喜去统领淮南王的故国，而谥（ｓｈì，是）封已故淮南王为厉王，并按诸侯仪制为他建造了陵园。

孝文帝十六年（前164），皇上迁淮南王刘喜复返城阳故地。皇上哀怜淮南厉王因废弃王法图谋不轨，而自惹祸患失国早死，便封立他的三个儿子：阜陵侯刘安为淮南王，安阳侯刘勃为衡山王，阳周侯刘赐为庐江王，他们都重获厉王时封地，三分共享。东城侯刘良此前已死，没有后代。

孝景帝三年（前154），吴楚七国举兵反叛，吴国使者到淮南联络，淮南王意欲发兵响应。淮南国相说：“大王如果非要发兵响应吴王，臣愿为统军将领。”淮南王就把军队交给了他。淮南国相得到兵权后，指挥军队据城防守叛军，不听淮南王的命令而为朝廷效劳；朝廷也派出曲城侯蛊捷率军援救淮南：淮南国因此得以保全。吴国使者来到庐江，庐江王不肯响应，而派人与越国联络。吴国使者往衡山，衡山王效忠朝廷，坚守城池毫无二心。

孝景帝四年（前153），吴楚叛军已被破败，衡山王入朝，皇上认为他忠贞守信，便慰劳他说：“南方之地低洼潮湿。”改任衡山王掌管济水以北的地区，以此作为褒奖。他去世后便赐封为贞王。庐江王的封地邻近越国，屡次派遣使臣与之结交，因此被北迁为衡山王，统管长江以北地区。淮南王依然如故。

淮南王刘安的性情喜好读书弹琴，不爱射猎放狗跑马，他也想暗中做好事来安抚百姓，流播美誉于天下。他常常怨恨厉王之死，常想反叛朝廷，但是没有机会。

到了孝武帝建元二年（前139），淮南王入京朝见皇上。与他一向交好的武安侯田蚡（ｆéｎ，坟），当时做太尉。田蚡在霸上迎侯淮南王，告诉他说：“现今皇上没有太子，大王您是高皇帝的亲孙，施行仁义，天下无人不知。假如有一天宫车晏驾皇上过世，不是您又该谁继位呢！”淮南王大喜，厚赠武安侯金银钱财物品。淮南王暗中结交宾客，安抚百姓，谋划叛逆之事。

建元六年（前135），慧星出现，淮南王心生怪异。有人劝说淮南王道：“先前吴军起兵时，慧星出现仅长数尺，而兵战仍然血流千里。现在慧星长至满天，天下兵战应当大兴。”淮南王心想皇上没有太子，若天下发生变故，诸侯王将一齐争夺皇位，便更加加紧整治兵器和攻战器械，积聚黄金钱财贿赠郡守、诸侯王、说客和有奇才的人。各位能言巧辩的人为淮南王出谋划策，都胡乱编造荒诞的邪说，阿谀逢迎淮南王。淮南王心中十分欢喜，赏他们很多钱财，而谋反之心更甚。