世后，儿子贞伯立为国君。贞伯逝世后，儿子顷侯立为国君。

因顷侯用厚礼贿赂周夷王，夷王便又命卫国君称侯爵。顷侯在立为国君十二年时逝世，儿子釐侯立为国君。

釐侯十三年（前841），周厉王逃亡到彘地，由召公、周公共同掌管政权，号为“共和”行政。釐侯二十八年（前827），周宣王立为天子。

四十二年（前813），釐侯逝世，太子共伯余立为国君。共伯之弟和曾被釐侯宠爱，釐侯给了和很多财物，和便用这些财物收买武士，在釐侯的墓地袭击共伯余，共伯被迫逃到釐侯墓道自杀。卫人把共伯埋葬在釐侯墓旁，称之为共伯，立和为卫国国君，这就是武公。

武公即位后，重新整饬康叔的政务，百姓和乐安定。四十二年（前771），犬戎杀死周幽王，武公亲自指挥部将辅佐周天子平定犬戎的侵袭，建立了战功，周平王命武公称公。五十五年（前758），武公逝世，儿子庄公扬立为国君。

庄公即位第五年（前753），娶齐国女为夫人，齐女貌美但无子。庄公便又娶陈国女为夫人，陈女生了个儿子，夭折了。陈女的妹妹亦被庄公宠幸，生了个儿子取名完。完的母亲去世后，庄公让夫人齐女抚养完，并立完为太子。庄公还有个宠妾，生了个儿子名州吁。庄公十八年（前740），州吁长大成人，喜好军事，庄公便派他做军队的将领。卫国的上卿石碏（ｑｕè，却）好心进谏庄公说：“妾生的儿子喜好军事，您便让他做将领，祸乱将从此兴起。”庄公不听，二十三年（前735），庄公逝世，太子完立为国君，这就是桓公。

桓公二年（前733），弟州吁骄奢淫逸，桓公罢黜了他，州吁逃到国外。十三年（前722），郑伯之弟段攻击哥哥，未能取胜，也逃走，州吁请求与他结为友好。十六年（前719），州吁聚集卫国逃亡的人袭击并杀死桓公，州吁自己立为卫国国君。因郑伯之弟段要讨伐郑国，州吁请求宋、陈、蔡共同支持段，三国都答应了这一请求。州吁刚刚即位，因喜好军事、杀死桓公，卫人都厌恶他。石碏因桓公母亲家在陈国，佯装与州吁友善，卫国军队行至郑国国都的郊野，石碏与陈侯共谋计策，派右宰丑向州吁进献食品，借机在濮击杀州吁，而从邢（ｘíｎｇ，刑）地把桓公弟晋迎回卫国立为国君，这就是宣公。

宣公七年（前712），鲁人杀害了自己的国君隐公。九年（前710），宋督杀死自己的国君殇公和大夫孔父。十年（前709），晋国曲沃庄伯也杀死了自己的国君哀侯。