林中游玩，二人在车上把懿公杀死，把尸体抛在竹林中逃跑。

懿公即位后，骄横，人民不归附。齐国人废黜懿公子之子而从卫国迎接公子元回齐，立为国君，就是惠公。惠公，是桓公之子。他的母亲是卫国之女，名叫少卫姬，因躲避齐国内乱，所以逃往卫国。

惠公二年（前607），长翟来齐，王子城父攻杀长翟，把他埋在北门。晋国大夫赵穿杀死国君晋灵公。

十年（前599），惠公死，其子顷公无野继位。当初，崔杼曾得到惠公宠幸，等到惠公死后，高氏、国氏怕受他胁迫，把崔杼驱逐出国，崔杼逃到卫国。

顷公元年（前598），楚庄王强盛起来，征伐陈国；二年（前597），围攻郑国，郑伯投降，后又让郑伯复国。

六年（前593）春，晋国派郤克出使齐国，齐顷公让其母坐在帷幕中观看。郤克上阶，夫人笑话他。郤克说：“此辱不报，誓不再渡黄河！”回国后，请求晋君伐齐，晋君不答应。齐国使者至晋，郤克在河内捉住齐国使者四人，全部杀死。八年（前591），晋国伐齐，齐国让公子强到晋国做人质，晋军才离去。十年（前589）春，齐国征伐鲁国、卫国。鲁、卫二国大夫到晋国请兵，都是通过郤克。晋国派郤克率领战车八百乘，做中军之将，士燮率领上军，栾书率领下军，来救鲁、卫，讨伐齐国。六月壬申日，晋军与齐军在靡笄（ｊī，鸡）山下交兵。癸西日，在鞍地排列成阵。逄（ｐáｎｇ，庞）丑父做齐顷公的车右武士。顷公说：“冲上去，击破晋军后聚餐。”齐国射伤郤克，血流到脚。郤克想退回营垒，他战车的驭手说：“我从进入战斗后，已两次负伤，我不敢说疼痛，害怕使士卒恐惧，愿您忍痛继续战斗。”郤克又投入战斗。战斗进行中，齐军危急，逄丑父怕齐顷公被活捉，就互相交换了位置，顷公成为车右武士，战车绊在树上抛锚。晋国小将韩厥拜伏在齐顷公战车之前，说：“我们晋君派我来救援鲁、卫。”这样嘲笑顷公。丑父装成顷公，让装成车右武士的顷公下车取水来喝，顷公借此得以逃脱，跑回齐军阵中。晋国的郤克要杀丑父、丑父说：“我替国君死而被杀，以后为人臣子的就不会有忠于君主的人了。”郤克就放了他，丑父于是能逃归齐军。晋军追赶齐军直到马陵。齐顷公请求用宝器谢罪，郤克不答应，一定要得到耻笑郤克的萧桐叔子，还命令齐国把田垅一律改成东西方向。齐人回答说：“萧桐叔子，是齐顷公的母亲。齐君的母亲就犹如晋君的母亲一样地位，您怎么处置她？而且您是以正义之师伐齐，却以暴虐无礼来结束，怎么可以呢？”于是郤克答应了他们，只让齐国归还侵占的鲁、卫二国的领土。

十一年（前588），晋开始设置六卿，用以封赏鞍地战争中的有功人员。齐顷公朝见晋君，想用朝见天子的礼节拜见晋景公，晋景公不敢承受，齐君乃回国。回国后顷公开放自己游猎的园林，减轻赋税，赈济孤寡吊问残疾，拿出国家积蓄来解救人民，人民也十分高兴。齐顷公还给诸侯厚礼。直到顷公去世，百姓归附，诸侯没有侵犯齐国的。

十七年（前582），顷公死，其子灵公环继位。

灵公九年（前573），晋大夫栾书杀其国君晋厉公。十年（前572），晋悼公伐齐，齐让公子光到晋国做人质。十九年（前563），立公子光为太子，让高厚辅佐他，派他到钟离参加诸侯盟会。二十七年（前555），晋国派中行献子伐齐。齐军战败，灵公跑进临淄城。晏婴劝阻灵公，灵公不听。晏子说：“我们国君太没有勇气了。”晋兵合围临淄，齐人守内城不敢出击，晋军把外城内烧光后离去。

二十八年（前554），当初，灵公娶鲁国之女，生下儿子光，立为太子。后又娶仲姬、戎姬。戎姬受宠，仲姬生儿子名叫牙，托付给戎姬抚养。戎姬请求立牙为太子，灵公答应了。仲姬说：“不行。光立为太子，已经名列诸侯，现在无故废黜他，您必定会后悔。”灵公说：“废立全在于我。”于是把太子光迁往东部，让高厚辅佐牙为太子。灵公患病，崔杼迎接原来的太子光立为国君，就是庄公。庄公杀死戎姬。五月壬辰日，灵公死，庄公即位，在句窦丘捉住太子牙杀死。八月，崔杼杀死高厚。晋国闻知齐国内乱，伐齐，到达高唐。