气，通过公孙无知策划叛乱。连称有一堂妹在襄公宫内，不被宠幸，就让她侦伺襄公，对她说：“事成以后让你给无知当夫人。”冬十二月，襄公到姑棼（ｆéｎ，焚）游玩，又到沛丘打猎。见一大猪，侍从说“是彭生”，襄公大怒，用箭射去，大猪如人站立而叫。襄公害怕，从车上摔下伤了脚，鞋子也掉了。回去后把管鞋的名叫“茀（ｆú，拂）”的人鞭打三百下。茀出宫。无知、连称、管至父等人闻知襄公受伤，就带领徒众来攻袭襄公宫。正遇管鞋的茀，茀说：“先不要进去以免惊动宫中，惊动宫中后就不易再攻进去了。”无知不信此言，茀让他验看自己的伤痕，才被相信。他们等在宫外，让茀先进去探听。茀先入后，马上把襄公藏在屋门后。过了好久，无知等害怕，就进宫去。茀反而和宫中之人以及襄公的亲信之臣反攻无知等人，未能得胜，全被杀死。无知进宫，找不到襄公。有人见屋门下露着人脚，开门一看，门后正是襄公，就杀死襄公，无知自立为齐君。

桓公元年（前685）春，齐君无知到雍林游玩。雍林有人曾怨恨无知，等到无知去游玩时，雍林人偷袭杀死无知，向齐国大夫宣告说：“无知杀死襄公自立为君，我已将他处死。请大夫们改立其他公子中该即位的，我唯命是听。”

当初，襄公将鲁桓公灌醉杀死，与鲁夫人通奸，还屡屡杀罚不当，沉迷女色，多次欺侮大臣，他的诸弟害怕祸患牵连，因此次弟纠逃亡鲁国，他母亲是鲁国之女。管仲、召忽辅佐他。次弟小白逃亡莒国，鲍叔辅佐他。小白母亲是卫国之女，很得齐釐公宠幸。小白从小与大夫高傒（ｘī，西）交好。雍林人杀死无知后，商议立君之事，高氏、国氏抢先暗中从莒国召回小白。鲁国闻知无知已死，也派兵护送公子纠返齐，并命管仲另带军队遏阻莒国通道，管仲射中小白衣带钩。小白假装死了，管仲派人飞报鲁国。鲁国护送公子纠的部队速度就放慢了，六天才至齐国，而小白已先入齐国，高傒立其为君，就是桓公。

桓公当时被射中衣带勾之后，装死以迷惑管仲，然后藏在温车中飞速行进，也因为有高氏国氏二大家族为内应，所以能够先入齐国即位，派兵抵御鲁军。秋天，齐兵与鲁兵在乾时作战，鲁兵败逃，齐兵又切断鲁兵的退路。齐国写信给鲁国说：“子纠是我兄弟，不忍亲手杀他，请鲁国将他杀死。召忽、管仲是我仇敌，我要求活着交给我，让我把他们剁成肉酱才甘心。不然，齐兵要围攻鲁国。”鲁人害怕，就在笙渎杀死子纠。召忽自杀而死，管仲要求囚禁。桓公即位时，派兵攻鲁，本欲杀死管仲。鲍叔牙说：“我有幸跟从您，您终于成为国君。您的尊贵地位，我已无法再帮助您提高。您如果只想治理齐国，有高傒和我也就够了。您如果想成就霸王之业，没有管夷吾不行。夷吾所居之国，其国必强，不能失去这个人才。”于是桓公听从此言。就假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公赏以厚礼任管仲为大夫，主持政务。

桓公得到管仲后，与鲍叔、隰（ｘí，席）朋、高傒共同修治齐国政事，组织基层五家连兵之制，开发商业流通、渔业盐业优势，用以给赡贫民，奖励贤能之士，齐国人人欢欣。

二年（前684），齐国伐灭郯（ｔáｎ，谭）国，郯国国君逃亡莒国。当初，齐桓公逃亡国外时，曾经过郯国，郯国对桓公无礼，所以讨伐它。

五年（前681），征伐鲁国，鲁军眼看失败。鲁庄公请求献出遂邑来媾和，桓公允诺，与鲁人在柯地盟会。将要盟誓之际，鲁国的曹沫（ｈｕì，惠）在祭坛上用匕首劫持齐桓公，说：“归还鲁国被侵占的土地！”桓公答应。然后曹沫扔掉匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公后悔，想不归还鲁国被占领土并杀死曹沫。管仲说：“如果被劫持时答应了人家的要求，然后又背弃诺言杀死人家，是满足于一件小小的快意之事，而在诸侯中却失去了信义，也就失去了天下人的支持，不能这样做。”桓公于是就把曹沫三次战败所丢的全部领土归还给鲁国。诸侯闻知，都认为齐国守信而愿意归附。七年（前679），诸侯与齐恒公在甄地盟会，齐桓公从此成为天下诸侯的霸主。

十四年（前672），陈厉公子陈完，号敬仲，逃亡来到齐国。齐桓公想任命他为卿，他谦让不肯；于是让他做工正之官。这就是田成子田尝的祖先。

二十三年（前663），山戎侵伐燕国，燕向齐国告急。齐桓公派兵救燕，接着讨伐山戎，到达孤竹后才班师。燕庄王又送桓公进入齐国境内。桓公说：“除了天子，诸侯之间相送不出自己国境，我不能对燕无礼。”于是把燕君所至的齐国领土用沟分开送给燕国，让燕君重修召公之政，向周王室进贡，就象周成王、康王时代一样。诸侯闻知后，都服从齐国。

二十七年（前659），鲁湣（ｍǐｎ，闵）公之母叫哀姜，是齐桓公的妹妹。哀姜与鲁公子庆父私通，庆父杀死湣公，哀姜想立庆父为国君，鲁人改立起釐公。桓公把哀姜召回齐国，杀了哀姜。