我们只能前进不能后退，您的命令是不会不照办的。”齐顷公说：“大夫允许，正是齐国的愿望；如果不允许，也要兵戎相见的。”齐国的高固攻打晋军，拿起石头扔向晋军，抓住晋军战俘，然后坐上他的战车，把桑树根子系在车上，巡行到齐营说：“想要勇气的人可以来买我剩下的勇气！”

十七日，齐、晋两军在鞌地摆开阵势。邴夏为齐顷公驾车，逢丑父作为车右。晋国的解张为郤克驾车，郑丘缓作为车右。齐顷公说：“我暂且消灭了这些人再吃早饭。”马不披甲，驰向晋军。郤克受了箭伤，血流到鞋子上，但是鼓声不断，说：“我受伤了！”解张说：“从一开始交战，箭就射穿了我的手和肘，我折断了箭杆仍驾车，左边的车轮都染成黑红色，哪里敢说受伤？您忍着点吧！”郑丘缓说：“从一开始交战，如果遇到危险，我必定下车推车，您难道了解吗？不过您真是受伤了！”解张说：“军队的耳目，在于我的旗子和鼓声，前进后退都要听从它。这辆车子由一个人镇守，战事就可以完成。为什么要为了一点痛苦而败坏国君的大事呢？身披盔甲，手执武器，本来就抱定必死的决心，受伤还没有到死的程度，你还是尽力而为吧！”于是就左手一把握着马缰，右手拿着鼓槌击鼓。马奔跑不能停止，全军就跟着上去。齐军大败，晋国追赶齐军，绕了华不注山三圈。

韩厥梦见他父亲子舆对他说：“明天不要站在战车左右两侧。”因此韩厥就在中间驾战车而追赶齐顷公。邴夏说：“射那位驾车人，他是君子。”齐顷公说：“认为他是君子而射他，这不合于礼。”射车左，车左死在车下。射车右，车右死在车中。綦毋张丢失了战车，跟上韩厥说：“请允许我搭乘您的战车。”上车，准备站在左边或右边，韩厥用肘推他，使他站在身后。韩厥弯下身子，放稳车右的尸体。逢丑父和齐顷公乘机互换位置。将要到达华泉，骖马被树木绊住了。头几天，逢丑父睡在栈车里，有一条蛇爬到他身边，他用小臂去打蛇，小臂受伤，但隐瞒了这件事，由于这样，他不能用臂推车前进，这样才被韩厥追上。韩厥拿着马缰走向马前，跪下叩头，捧着酒杯加上玉璧献上，说：“寡君派臣下们替鲁、卫两国请求，说：‘不要让军队进入齐国的土地。’下臣不幸，正好在军队服役，不能逃避服役。而且也害怕奔走逃避成为两国国君的耻辱。下臣身为一名战士，谨向君王报告我的无能，但由于人手缺乏，只好承当这个官职。”逢丑父要齐顷公下车，到华泉去取水。郑周父驾御副车，宛茷作为车右，带着齐顷公逃走而免于被俘。韩厥献上逢丑父，郤克要杀死逢丑父。逢丑父喊叫说：“从今以后再没有代替他国君受难的人了，有一个在这里，还要被杀死吗？”郤克说：“一个人不畏惧用死来使他的国君免于祸患，我杀了他，不吉利。赦免了他，用来勉励事奉国君的人。”于是就释放了逢丑父。

齐顷公免于被俘以后，寻找逢丑父，在晋军中三进三出。每次出来的时候，齐军都簇拥着护卫他。进入狄人军队中，狄人的士兵都抽出戈和盾以保护齐顷公。进入卫国的军队中，卫军也对他们不加伤害。于是，齐顷公就从徐关进入齐国临淄。齐顷公看到守军，说：“你们努力吧！齐军战败了！”齐顷公的车前进时使一个女子让路，这个女子说：“国君免于祸难了吗？”说：“免了。”她说：“锐司徒免于祸难了吗？”说：“免了。”她说：“如果国君和我父亲免于祸难了，还要怎么样？”就跑开了。齐顷公认为她知礼，不久查询，才知道是辟司徒的妻子，就赐给她石窌地方作为封邑。