不久听说将到河内狩猎，刘苍上书劝阻道“：臣听说时令，盛春农事很忙，不可聚众兴功。古书说：‘田猎不宿，食饮不享，出入不节，则木不曲直。’这是失春令的做法。臣知车驾今出，事从约省，所过之处吏人讽诵《甘棠》之德。即使这样，动作不依礼节，不是给四方示范。希陛下巡行田野，看看庄稼，消遥仿佯，按节而回。到了秋冬，才振威灵，整法驾，备周卫，设羽旄。《诗经》上说：‘抑抑威仪，惟德之隅。’(大意：人有威仪，如宫室之制。)臣不禁内心忧虑，伏自手书，求在陛下到达之处，表达一片至诚。”帝看了后，立即回宫。刘苍在朝数年，做了许多有益之事，可自己觉得以至亲辅政，声望一天天高，内心有些不安，便上疏请求归职道：“臣苍疲驽之才，特被陛下慈恩庇护，在家受了许多教导，升朝蒙爵命之旨，制书奖励，颁之四海，举小人之才，升君子之器。一个匹夫，还不忘一篮饭的恩惠，况臣居宰相的位子，有手足之情。应当死在野外，做百官的表率，可是愚顽之质，加以有病在身，的确羞于负乘，辱污辅将之位，将受到诗人‘三百赤绂’(指无德而居高位)的讽刺。现在方域平安，边远没有警讯，正是遵守上德无为而治之时，文官还可并省，武职更不应增建。古时象被舜封于有鼻，不任政事，由于君王之爱至深，不忍扬其过恶。前事之不忘记，正是后事之师表。从汉兴以来，宗室子弟没有在公卿高位的。希陛下审览虞舜优养母弟的做法，遵守旧典，终卒厚恩。求送上骠骑将军大印，退到自己的封地，希得到爱怜。”帝优诏不听。以后多次陈上，辞语十分恳切。

五年(63)才许还国，但不接上将军印绶。以轻骑长史为东平太傅，掾为中大夫，令史为王家郎。加赐钱五千万，布十万匹。六年(64)冬，帝巡幸鲁国，召刘苍跟着回京师。第二年，皇太后死了。葬后，刘苍才回封地，皇上特赐奴婢五百人，布二十五万匹，和珍宝服饰器物。十一年(69)刘苍与诸王朝京师。月余，回国。帝临送回宫，凄然怀念，于是派使者持手诏绘国中傅道：“辞别之后，独坐不乐，于是就乘车回来，伏在车前横木上吟诗：瞻望永怀，实劳我心，诵及《采菽》，以增叹息。前些时候问东平王在家何等快乐，王说做好事最快乐，其言甚大，说到内心深处了。今送列侯印十九枚，诸王子年五岁以上能够趋拜的，都叫他们带上。”十五年(73)春，皇帝行幸东平，赐刘苍钱一千五百万，布四万匹。皇上把所作《光武本纪》给刘苍看，刘苍于是上一篇《光武受命中兴颂》。皇上认为很好，文章很典雅，特令校书郎贾逵作注解。肃宗即位，对刘苍的尊重恩礼超过前代，诸王没有谁能和他相比。

建初元年(76)，地震，刘苍上书谈到几件事，其事留在禁中。皇上回信道“：丙寅所上书谈到的几件事，我亲自阅读，反复几遍，心开目明，似乎明白了许多。平时吏人奏事，也有这话，但是明智浅短，有的说倘若这样，又考虑是错误的。为什么呢？灾异的降临，因政治而出现。现在改元之后，年岁饥荒，百姓流散，这是我的德薄造成的。又冬春两季干旱太甚，面积很广，即使内用克责，而不知所定。得到王的深策，快然意解。《诗经》不是说过：‘未见君子，忧心忡忡；既见君子，我心则。’想到你的一些好主意，决定依次照办，希望得到好的报应。为了表彰你的美德，特赐王钱五百万。”后来皇帝想替原陵、显节陵修县邑，刘苍听说了，连忙上疏道：“听说您将替二陵起立郭邑，臣以前以为是道听途说，不大实在，近来派从官古霸探视涅阳公主的病，使者回来，才知道诏书已经下来。臣见过光武皇帝亲自履行俭约的品德，深睹始终之分，勤勤恳恳，用葬制来说，所以营建陵地，都是按古典办事，诏书说过：‘毋为山陵，陂池裁令流水而已。’孝明皇帝大孝不违背教训，认真执行。至于自己所营创，尤其俭省，谦德之美，达到了极点。臣下愚笨之见，以为园邑的兴建，从强秦开始。古时墓而不坟，不想让它显眼，何况筑城郭，建都郛呢！上违先帝的圣心，下造无益的工程，虚费国家财用，动摇百姓之心，不是致和气、求丰年的办法。又按吉凶俗数来说，也不想无故修缮丘墓，有所兴起，考之古法就不合，查之现在也违背人心，求之吉凶也不见有福。陛下履行舜帝的至性，追祖祢之深思，然而怕左右议论，以累及圣心。臣苍的确伤二帝纯德之美，不畅于无穷。只想得到您的观览。”皇上听从了，停止了作为。从此朝廷有可疑的政事，就派快马去征询意见。刘苍全心对答，都被采纳应用。

三年(79)，皇上在南宫享卫士，刘苍从皇后走遍了掖庭池阁，皇上看到了阴太后旧时用过的器物，脸上表现出难过的样子，于是命留五时衣各一袭，和平日所穿衣服共五十箧，其余全部分给诸王主及在京师的子孙各有不等的数。特赐给刘苍及琅笽王刘京的书道“：中大夫奉使，亲听到动静，嘉奖不止。岁月过得很快，山陵渐渐远隔，孤心忄妻怆，如何如何，日前享卫士于南宫，看到旧时衣物，听到老师说过‘：其物存，其人亡，不言哀而哀自至。’的确如此。想到王孝友之德，难道不这样么！今送来光烈皇后假纟介帛巾各一件，和衣一箧，可以时时看看，以慰《凯风》寒泉之思(见《诗经》)，又想使后生子孙能见到先后衣服之制。今鲁国孔氏，尚有仲尼车舆冠服，说明德盛之人光灵远垂后世。