渡过长江和历阳太守张幼绪等人讨伐鲁爽。薛安都的副将建武将军谭金率几十个骑兵挑战，杀了鲁瑜的偏将军。张幼绪非常胆小，便率军退回，薛安都再回到历阳。臧质好久不到，世祖再派沈庆之渡江统率三军。鲁爽的部队粮食不多，也退回去了。沈庆之派安都率领轻骑兵追击，四月丙戌，在小岘赶上鲁爽，鲁爽和他的心腹骑兵壮士断后。谭金首先进攻，不能攻入敌阵，安都望见鲁爽，便跃马大呼，直接上前刺向他，应手而倒，谭金身边的范双将鲁爽斩首。鲁爽世世代代骁勇非凡，一向习惯于阵式战斗，都说他是“万人敌”，而薛安都单马而进，将他斩首而归。当时人都说关羽杀颜良，也不过如此。安都因此升进爵号为侯。增加五百户租税，和以前共一千户。

当时王玄谟正在梁山抗拒南郡王刘义宣、臧质。薛安都再次率领骑兵作为王玄谟的支队。叛军有水步兵军营在芜湖，安都派将领吕兴寿率领几十骑兵袭击敌人，敌人震惊而混乱，被杀头和跳水死的人很多。刘义宣派将军刘湛之和臧质攻打王玄谟。王玄谟叫各部队奋击，叫薛安都率骑兵从敌军右阵突入。安都副将建武将军谭金三次冲入敌人战阵，乘空隙放开骑兵突击，各将领跟着踏进。这天早晨，叛军骑兵从芜湖出发，想来会战，望见薛安都的骑兵气势庞大，隐藏在山后不敢过来。叛军东南战阵仍很坚固。薛安都从侧面攻破他们。于是敌人大败。安都的队长刘元儒在舰上砍掉了刘湛之的脑袋。安都因此转官太子左卫帅。

大明元年(457)，魏人进攻无盐，东平太守刘胡出战不利。二月，朝廷派安都率领骑兵北伐，东阳太守沈法系率水军进向彭城，同时受徐州刺史申坦的节度。孝武帝告诫薛安都说：“敌人如果可以赶上，便可尽力消灭他们。如果敌人逃走，可以渡过黄河耀武扬威而回。”当时魏人已走，申垣请求回师讨伐任榛，被同意了。薛安都应向左城，左城离滑台二百多里。安都因为觉得离敌人重镇很近，而自己部队太少，不应该分开行动。到东坊城，遇到任榛三个骑兵，捉了一个，其余两个逃走。任榛等听到这消息，都得以逃散。当时，正处于干旱时节，水源小泉都枯竭了，兵马都很疲劳，不能追击逃跑敌人。安都、沈法系都因此以士兵身份兼领原先职务，申坦被关在尚方监。任榛的人马大概在任城境内，那里几十年一直是叛逃分子集中的地方，那一带都是荆棘满地，又深又高又密，难以用兵讨伐，以至叛逃者一直能得以保存，多次成为百姓的祸患。薛安都明年恢复官职。被改封为武昌县侯，加官散骑常侍。七年(463)加号征虏将军，当太子左卫帅十年，在世祖时代一直没有转换官职。

前废帝即位，安都迁官右卫将军，加官给事中。永光元年(465)，出外为使持节，督兖州诸军事，前将军，兖州刺史。景和元年(465)，代替义阳王刘昶督徐州豫州的梁郡诸军事、平北将军、徐州刺史。明帝即位，进号安北将军，赏赐鼓吹一部。薛安都不接受命令，起兵拥护晋安王刘子勋。当初，安都堂侄薛索儿，在前废帝景和年中，当前军将军，在宫殿当警卫。跟从前废帝杀各个大臣，被封为武安县男，享受三百户租税待遇。明帝即位，被用为左将军，仍旧当警卫将军。薛安都将造反，派秘密使者报信给他，又派几百人到瓜步迎接他。当时右卫将军柳光世也和安都沟通。泰始二年(466)正月，薛索儿、柳光世也都在宫廷中，安都的使者叫薛索儿等快快离开，他二人都从宫禁中逃出，带着薛安都的儿子和家中大小一齐逃回北方。青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固都同时反叛。沈文秀派刘弥之，张灵庆，崔僧。。三支部队，崔道固派儿子崔景征、傅灵越率领人马，都响应薛安都。刘弥之等人向南进攻下邳，傅灵越从泰山方向进攻彭城。当时济阴太守申阐占领睢陵城起义响应朝廷，薛索儿率傅灵越等进攻申阐。安都派同党裴祖隆防守下邳城。刘弥之等人到下邳，突然改变计策归顺朝廷，乘便进攻在下邳的裴祖隆。崔僧。。不同意，率领其部下投奔薛安都。薛索儿听说刘弥之有二心，丢下睢陵城迅速赶到下邳。刘弥之等不战而逃，都被薛索儿抓住杀了。