棉衣，撒去温暖的卧席，这样悲号着，就能够完其孝性吗？应当多顾今后，稍为尽力压抑自己的悲痛。”

建平王景素反叛时，太祖总顿众军出屯玄武湖。刘悛刚刚服完丧，太祖想让他统领一支军队，召见刘悛兄弟，都瘦得变了。形貌，于是作罢。除授刘悛中书郎，行宋南阳八王事，转南阳王南中郎司马、长沙内史，行湘州事。尚未等到动身出发，太祖刚刚建立霸业，刘悛就先行表达至诚忠心。沈攸之起兵发难，刘悛加辅国将军。世祖镇守盆城，曾上奏请求向西讨伐，要求让刘悛代理自己。世祖既然没有西去，刘悛被授黄门郎，行吴郡事。时过不久转晋熙王抚军中军二府长史，行扬州事。外任持节、督广州、广州刺史，将军职衔依前未变。袭爵鄱阳县侯。世祖由寻阳返朝，在行船途中遇到刘悛，停泊洲渚，欢乐饮宴叙述旧情，停留十多天才顺江而下。世祖派遣文惠太子及竟陵王子良帮着他提衣裳鞋子来表示对父亲朋友的尊敬。

太祖接受惮位，撤除宋号。刘悛进爵号为冠军将军。平西记室参军夏侯恭叔上书，认为柳元景是中兴功臣，刘劻为王事牺牲性命，应该保留封爵。皇帝韶告说：“跟随国家命运一起变更的事，自古以来都是这样的。朝廷商议已定，不容再另外措置。”当初，苍梧王被废黜时，太祖和大家一起聚在中华门谈论，看见刘悛，太祖对他说：“您昨天当值吗？”刘悛回答说：“我昨天是正当值，可是因为说得太急就说成是在外头。”至此皇上对刘悛说：“功名方面的事，是人们挂在心头上的。你先前在中华门回答我时，为何规避世事？”刘悛说：“我家世代蒙受宋的恩德，我又受到齐的眷爱，特别超常的功勋。不是我能建立的。我今进取时不能够埋怨先辈。退隐又不能辜负皇上的英明，我能不照实回答皇上的问话吗？”

刘悛被提升为太子中庶子，领越骑校尉。那时一尚在束宫，每次到型堕院宅，聊天直聊到天晚，赏赐刘悛屏风帷帐。世祖即皇帝位，刘悛改领前军将军，中庶子依前不变。征北竟陵王子良带南兖州，以刘悛为长史，加冠军将军、广堕太守。

刘悛转为持节、都督司州诸军事、司州刺史，将军依前未变。刘悛父亲刘劻讨伐殷琰，平定寿阳，没有侵犯地方，老百姓感激他的恩德，为他树碑祭祀。刘悛徒步经由寿阳到镇治，经过刘劻碑，流着眼泪哭着拜敬。起初，义阳人夏伯宜杀掉刚陵戍主反叛，渡过淮河投奔魏虏，魏虏让他做了义阳太守。刘悛悬赏讨捕诱杀夏伯宜，魏虏某州刺史谢景杀了夏伯宜兄弟，北襄城太守李荣公归降。刘悛在他的州管辖地区内设立学校，他得到古代的礼器铜昙、铜甑、山晕樽、铜豆钟各二口进献皇上。

刘悛迁长兼侍中。世祖多次临幸刘悛宅院。刘悛的宅院修了好些假山水池，造了蓬户茅屋。世祖头戴鹿皮帽子，身披刘悛的兔皮被子，在茅屋裹面饮酒作乐，把自己戴的鹿皮帽子赏赐给刘悛，到深夜才离去。后来刘悛伴随皇帝车驾登蒋山，皇上多次感慨地说：“贫贱之交不可忘，糟糠之妻不下堂。”并回过头来对刘悛说：“这是比拟你啊。常言说富贵了就喜欢改变他干素的感情，我虽然富有天下，今天我要同你尽尽寻常百姓的交情。”刘悛起身拜谢。提升刘悛做冠军将军，司徒左长史。随后又以本来官职行北兖州缘淮诸军事。转调始兴王前军长史、平蛮校尉、蜀郡太守，将军依前未变，行益州府、州事。蜀郡太守不久改作内史。跟随府衙转安西。刘悛治理严格认真，因此很合皂上的心意。