应。王琳无法东下，就与齐联系，齐派清河王高岳帮助他。当时鲁悉达军中副将梅天养等怕获罪，就引齐军入城，鲁悉达指挥他的军队几千人过江以归附陈武帝。武帝见他来了十分高兴，说：“怎么来得这么晚啊！”授鲁悉达为北江州刺史，封彭泽县侯。

鲁悉达为人仗义行侠，但他不因富贵而骄傲。他特别爱好辞赋，以礼招纳贤才，和他们赏玩聚会。隋文帝即位后，他升迁为吴州刺史。遭逢母亲去世，他由于过分悲哀而身体大伤，得了病很快就去世了，谥号孝侯，有子鲁览，有弟弟鲁广达。

鲁广达，字偏览，从小性情慷慨，立志要获取功名，为人谦虚爱护人才，很多人从远方来投奔他。当时江表将帅各自都有私人部队，一般都有几千人马，而鲁氏家族特别多。鲁广达在梁为官，任平南将军、当阳公府中兵参军。侯景之乱时，他与哥哥悉达招集乡间民众保卫新蔡。梁元帝承制之后，授广达为晋州刺史。王僧辩讨伐侯景，鲁广达出境等候并接待王僧辩的军队，赠送给他们许多军粮。王僧辩对沈炯说：“鲁晋州也是王师的东道主人。”鲁广达带领部队跟随王僧辩。侯景之乱平定后，鲁广达升任员外散骑常侍。

陈武帝登基，授鲁广达为东海太守。后来他代替哥哥为吴州刺史，封中宿县侯。光大元年(567)，鲁广达改为南豫州刺史。华皎在上游起兵，皇帝下诏司空淳于量进讨华皎。淳于量进军到夏口，见华皎的水军十分强盛，就不敢再前进。鲁广达带领勇猛的士兵，直冲敌军，激战时他落入水中，在水中沉了很久，因获救才没死。华皎被讨平，鲁广达被授予巴州刺史。

太建初年，鲁广达与仪同章昭达一起入峡口，招降、安抚安蜀等各州镇。当时周图谋侵犯江东，在蜀大力修建战船，并运粮食到青泥。鲁广达与钱道戢等带兵偷袭，放火烧了青泥后回到本镇。鲁广达为政简明切要，对下属推心置腹，官员民众都感到便利。当鲁广达任职期满时，人们都上表朝廷请求让他继任，于是朝廷下诏将鲁广达的任期延长两年。

太建五年(573)，各路军队北伐，进取淮南故地。鲁广达与齐军在大岘会战，大破齐军，杀了齐的敷城王张元范，进而攻下了北徐州。朝廷便任命他为北徐州刺史。太建十年，授都督、合州刺史。

太建十一年，周将梁士彦包围了寿春，诏令中领军樊毅、左卫将军任忠等分路赶往阳平、秦郡，鲁广达率领部众入淮形成犄角以进击。周军攻陷了豫霍二州，南北兖州、晋州等地军队也各自退走。梁的各将领都没有功，淮南的土地全失掉了，鲁广达因此被免官，以侯爵的身份回乡。

太建十三年，鲁广达与南豫州刺史樊毅一起讨伐北方，攻克了郭默城。不久，他被授予平西将军，都督郢州以上七州诸军事，驻军在江夏。周安州总管元景山进兵江南。鲁广达派了他的一部分军队打跑了周军。

至德二年(584)，鲁广达任侍中，改封绥越郡公。不久任中领军。后来贺若弼进军钟山，鲁广达在白土冈布阵，与贺若弼旗鼓相对。广达身披盔甲，手拿鼓槌，率领精神振奋的敢死队前进，隋军只好退走。就这样四次打退隋军。当贺若弼乘胜到达宫城，烧了光掖门时，鲁广达仍带领余下的士兵苦战不止。到天黑，他解下战甲，面向朝廷再拜而痛哭，他对众将士说：“我不能拯救国家，有大罪啊！”士兵们都哭出声来，最后他们都被隋军抓获。

祯明三年(589)，鲁广达依常例入隋。他追念悲伤陈的沦亡覆灭，得了病不肯治疗，不久便因愤懑去世。尚书令江总抚着广达的灵柩大放悲声，他提笔在棺材头上题诗：“黄泉虽抱恨，白日自留名，悲君感义死，不作负恩生。”江总撰写了鲁广达的墓志铭，记叙了他忠义一生的概况。

起初，隋将韩擒虎渡江，广达的长子世真在新蔡，就与他弟弟世雄以及所率领的部众投奔韩擒虎。韩擒虎派使者送信招降鲁广达，广达这时驻军在都下，他自动去廷尉那里请罪。后主说：“世真虽然走了不同的路，但中大夫，您是国家的重臣，我所依赖的人，怎么等同于有嫌疑的人呢？”于是加赐黄金给鲁广达，让他当天就回军营。

鲁广达有个队主名叫杨孝辩，当时跟随广达在军中。他奋力作战，冲锋陷阵，他的儿子也跟孝辩一起挥刀杀死十几位隋兵，力尽，父子都战死。