。以功进爵为公，并子侄三人，并授上柱国。 州党荣之，号其所居为乐城乡三柱里。上元二年，拜尚书左仆射、同中书门下三品， 兼太子宾客，依旧监修国史。仪凤二年，以吐蕃入寇，命仁轨为洮河道行军镇守大 使。仁轨每有奏请，多被中书令李敬玄抑之，由是与敬玄不协。仁轨知敬玄素非边 将才，冀欲中伤之，上言西蕃镇守事非敬玄莫可。高宗遽命敬玄代之。敬玄至洮河 军，寻为吐蕃所败。永隆二年，兼太子太傅。未几，以老乞骸骨，听解尚书左仆射， 以太子太傅依旧知政事。永淳元年，高宗幸东都，皇太子京师监国，遣仁轨与侍中 裴炎、中书令薛元超留辅太子。二年，太子赴东都，又令太孙重照京师留守，仍令 仁轨为副。则天临朝，加授特进，复拜尚书左仆射、同中书门下三品，专知留守事。 仁轨复上疏辞以衰老，请罢居守之任，因陈吕后祸败之事，以申规谏。则天使武承 嗣赍玺书往京慰喻之曰：“今日以皇帝谅暗不言，眇身且代亲政。远劳劝诫，复表 辞衰疾，怪望既多，徊徨失据。又云‘吕后见嗤于后代，禄、产贻祸于汉朝’，引 喻良深，愧慰交集。公忠贞之操，终始不渝；劲直之风，古今罕比。初闻此语，能 不罔然；静而思之，是为龟镜。且端揆之任，仪刑百辟，况公先朝旧德，遐迩具瞻。 愿以匡救为怀，无以暮年致请。”寻进封郡公。垂拱元年，从新令改为文昌左相、 同凤阁鸾台三品。寻薨，年八十四。则天废朝三日，令在京百官以次赴吊，册赠开 府仪同三司、并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。仁轨虽位居端揆，不自 矜倨。每见贫贱时故人，不改布衣之旧。初为陈仓尉，相工袁天纲谓曰：“君终当 位邻台辅，年将九十。”后果如其言。仁轨身经隋末之乱，辑其见闻，著《行年记》， 行于代。

子浚，官至太子中舍人。垂拱二年，为酷吏所陷，被杀，妻子籍没。中宗即位， 以仁轨春宫旧僚，追赠太尉。浚子冕，开元中，为秘书省少监，表请为仁轨立碑， 谥曰文献。

史臣韦述曰：世称刘乐城与戴至德同为端揆，刘则甘言接人，以收物誉；戴则 正色拒下，推美于君。故乐城之善于今未弭，而戴氏之勣无所闻焉。呜呼！高名美 称，或因邀饰而致远；深仁至行，或以韬晦而莫传。岂唯刘、戴而然，盖自古有之 矣。故孔子曰：“众好之，必察焉；众恶之，必察焉。”非夫圣智，鲜不惑也。且 刘公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒贻国之耻，忠恕之道，岂其然乎？