各自罢兵息战，三位王都遵奉皇帝的敕命。山北王怕尼芝即派使者偕同中山王和山南王的使者一起前来向朝廷献贡。十八年(1385)他们又来上贡，朝廷给山北王赏赐一枚镀金银印，而给另二位王赏赐海船各一艘。从此，三位王屡次派使者向朝廷进贡，其中中山王次数最多。二十三年(1390)，中山王的使者前来献贡，他们的通事私自携带了乳香十斤、胡椒三百斤，进入都城时被守门者缴获，按理应当上交官库。皇帝下诏将缴获的私物归还他们，并赏赐钱钞。

二十五年(1392)夏天，中山王的献贡使者带着中山王的次子和寨官的儿子一起来到京城，请求让他们在国子监就学。皇帝同意，给他们赏赐衣巾靴袜和一袭夏衣。该年冬天，山南王也派自己的次子和寨官的儿子进国子监学习，皇帝也按前例给予赏赐。从此，每年给他们赏赐冬衣、夏衣成为常事。第二年，中山王两次派人献贡，又派寨官的儿子进国子监学习。此时，国法严明，中山王所派的学生和山南王所派的学生中有人非议皇帝的诏书。皇帝知道后，将非议者处死，但对其国却依然如故。山北王怕尼芝此时已经去世，继承王位的是攀安知。二十九年(1396)春天攀安知派人来朝贡。朝廷让山南王派来的到国子监学习的学生全部回国省亲，到冬天再来。中山王也派寨官的儿子二人和女官生姑、鲁妹二人先后来国子监学习，其感慕中华之风竟达如此程度。中山王又派使者到朝廷请求皇帝赐冠带，皇帝命令礼部给他们绘图，让他们回去自己制造。中山王坚持自己的请求，皇帝便给中山王赏赐冠带，还给中山王的下属大臣赏赐冠服。皇帝又认为中山王修贡述职很勤，嘉奖他福建的船工三十六户，以便于他们朝贡的使者往来。惠帝即位时，派官以登极的诏令谕告琉球国，琉球国的三位王也对新皇帝奉贡不绝。

成祖即皇帝位时，也像前任皇帝一样下诏书谕告他们。永乐元年(1403)春，三位王一起来京城朝贡。山北王请求皇帝赏赐冠带，皇帝下诏按中山王的前例给予赏赐。朝廷还派行人边信、刘元持敕出使琉球的三个王国，给他们赐以绒锦、文绮和纱罗。第二年二月，中山王的世子武宁派使者来朝廷讣告父丧，朝廷命令礼部派官员前去谕祭，并资以布帛协助武宁办丧事，任命武宁继承中山王的王位。四月，山南王的第二个弟弟汪应祖也派使者来朝廷讣告山南王承察度的丧讯，说承察度没有儿子，王位已传给汪应祖，请求朝廷加以任命，并赏赐冠带。皇帝都同意了他的要求，于是派官员前去册封。这时山南王的使臣私自带白金到处州去买磁器，此事被揭发后，按法应当治罪。皇帝说：“远方来的人，只知道求利罢了，怎么会知道这是禁令不可为的事呢！”于是全宽恕了他们。三年(1405)，山南王派遣寨官的儿子进入国子监学习。第二年，中山王亦派寨官的儿子六人进入国子监学习，并向朝廷献上阉孩数名。皇帝说“：他们也是人家的儿子，没犯罪而对他们施行阉割，怎么忍心呢？”让礼部将阉孩送还其国。礼部大臣说“：送还他们，怕会阻碍他们归化中国之心，请皇上只赐敕令，制止他们再进献阉孩。”皇帝说：“以空话谕告他们，还不如以实事明示他们为好。现今若不将阉孩送还回去，他们想向朝廷献媚，必然会再继续进献。生长万物是天地之心，作为帝王我怎么能绝人类之后呢？”最终将阉孩送还回去。五年(1407)四月，中山王的世子思绍派使者到朝廷讣告其父的丧讯，皇帝派官谕祭，像前次那样资助他们办丧事并册封思绍为中山王。

八年(1410)，山南王派遣三名官生到国子监学习，皇帝给他们赐予巾服靴绦和衾褥帷帐，他们回去之后皇帝对他们还频有所赐。一天，皇帝与群臣谈到此事。礼部尚书吕震说“：以前唐太宗建立学校，新罗、百济等国也一起派弟子来学习。那时朝廷仅供给他们饭菜，不像今天对他们照顾得那么周全。”皇帝说：“蛮夷族的子弟是仰慕我们中国的仁义而来学习的，必须让他们衣食充足，才能向往和学习我们的仁义。这是我们太祖皇帝立下的美好愿望，我怎能违反呢？”第二年，中山王派其国相的儿子到国子监学习，并上奏说：“右长史王茂辅佐我有些年头了，请求朝廷允许我将他提升为国相。左长史朱复，原本是江西的饶州人，辅佐我的祖父察度四十多年，丝毫没有懈怠之处。现今他年过八十，请求朝廷允许我让他辞官还乡。”皇帝同意，于是中山王便任命朱复、王茂一并为国相，朱复以国相兼左长史的身份辞官回家，王茂以国相兼右长史的身份处理本职事务。十一年(1413)，中山王又派寨官的儿子十三人进入国子监学习。此时山南王汪应祖被其兄达勃斯所杀，诸寨都起来讨伐并诱杀了达勃斯，推举汪应祖的儿子他鲁每为国主，在十三年(1415)三月请求朝廷予以册封。皇帝命令行人陈季若等人前往琉球的山南王国册封他鲁每为山南王，并赏赐给他诰命、冠服和一万五千锭宝钞。

琉球分为三个王国，只有山北王国势力最弱，所以其对朝廷的贡献也最稀少。从永乐三年(1405)向朝廷进贡以后，到这一年(1415)四月才来献贡。后来，山北王国竟然被中山王和山南王瓜分了，这样中山王就更为强大，仗着其国家富有，常常向朝廷一年献贡二次三次。明朝廷虽然对其频繁的献贡感到厌倦，但也无法推却。该年冬天，中山王的献贡使者回国时途经福建，擅自抢夺海船，杀死官军，并打伤宦官，抢走他的衣物。此事传到朝廷后，朝廷派人杀死为首的闹事者，其余的六十七人交付给中山王自己处理。第二年中山王派使者向朝廷谢罪，皇帝像原先那样礼待他们，他们给朝廷献贡也就更加慎重小心。二十二年(1424)春天，中山王的世子尚巴志向朝廷讣告其父的丧讯，皇帝像以往那样给予谕祭和赏赐钱财资助其办丧事。

仁宗接皇帝位后，派行人方彝持诏令谕告中山王国。洪熙元年(1425)皇帝派宦官持敕令册封尚巴志为中山王。宣德元年(1426)，中山王因朝廷未赐予为王的冠服，特地派使者来请求，皇帝下令制造皮弁服赏赐给他。三年(1428)八月，皇帝认为中山王向朝廷朝贡又勤又小心，便派官员持敕令前去慰劳，并给他赏赐罗锦等物品。