卒数十辈行掠，诱至湘潭，白县令捕之，由是知名。

五年，巴陵土匪起，巡抚骆秉章令率五百人往战于毛田，擒贼渠，又败之于三林坳，散其党，遂驻岳州。从罗泽南攻通城，攀堞登城，克之。参将彭三元等战殁崇阳，泽南调腾鸿往，而石达开驱悍贼二万来扑，腾鸿与游击普承尧夹击破之。蒲圻贼垒临河，腾鸿由宝塔山截渡河贼，直抵城下，与普承尧循环攻击，克蒲圻。连下咸宁，抵武昌。腾鸿偕蒋益澧为后队，搜伏贼，歼毙甚众。论功，以从九品选用。罗泽南爱其才，令增募五百人当前敌。腾鸿遂师事泽南，列弟子籍。攻克十字街、塘角贼垒，毁其船厂，进据小龟山。贼七八千由塘角沿湖而下，泽南自率中营出洪山西，令腾鸿出洪山东，夹击，毙贼无算，荡平贼垒。胡林翼奏腾鸿身先陷阵，七战皆在诸军前，超擢知县。六年春，贼踞赛湖以阻官军，腾鸿与战于堤上，追及长虹桥，遇伏，贼七倍我，奋击，杀贼五六百。罗泽南欲扼窑湾，贼出争，大战于小龟山，斩级六百，遂偕李续宾同驻其地。腾鸿所将号湘后营，树黑帜，贼望见辄走。

会江西军事棘，胡林翼令腾鸿率所部千人从曾国华赴援瑞州，道为贼梗，转战而前，连捷于羊楼峒、分水坳，擒斩伪总制三十馀人，克上高、新昌。七月，进攻瑞州，郡治有南北二城，中贯一河，联以长桥。先拔南城，贼酋韦昌辉自临江来援，军容甚盛。腾鸿曰：“是羊质虎皮，不久见鞟。宜乘其敝攻之。”相持旬日，贼气衰。乃从北岸渡兵抄其后，与南城兵夹击，大败之。伪指挥黄姓来援，列阵出冈，两军对峙。别贼驰截我后路，图夹攻，俟其近，发劈山砲击之，再至，皆击退，追奔三十里。石达开適自九江来，勒贼复还，筑五垒于东北。腾鸿曰：“不急破之，垒成则难制矣。”令楚军防城贼，江军进剿，自率死士三百督战。贼见兵少，先犯之，三百人植立无声，伺近乃发砲，凡冲突六次不为动，贼气沮，诸营效力猛攻，贼大败，尽平其垒。捷闻，擢直隶州知州，归江西补用，赐号冲勇巴图鲁。

自克南城后，贼萃于北城。腾鸿欲断其接济，取南城砖石筑垒造桥，贼来争，且战且筑，又于北岸石封岭筑新城以逼之。七年春，曾国籓巡视瑞州，用腾鸿议，为长壕三十里，绝贼饷道。国籓寻以丧返湖南，嘱腾鸿主南路军事。先后遏贼于马鞍岭、阴冈岭，战皆捷，于是会诸军克袁州、分宜、上高、新喻。刘长佑与贼战于罗防，不利，腾鸿往援，击败之。七月，回攻瑞州。时李续宾进兵九江，胡林翼疏调腾鸿回湖北。腾鸿以功在垂成，先分兵应之，而攻城益力，夺南门砲台，复扑东门，毁其城楼，身自督战，中枪子五，卧不能起。次日，裹创舁往，城垂克，忽中砲，洞穿左胁，移时殒。语弟腾鹤曰：“城不下，无敛我！”一军皆泣，冒砲火登城，斩杀悍贼过半，即夕克瑞州，迎腾鸿尸入城治丧。事闻，恤典加等，依道员例，予骑都尉世职，于瑞州建专祠，予其父母正四品封典。洎江南平，曾国籓追论前功，诏嘉其忠勇迈伦，加恩予谥武烈。

弟腾鹤，随军将中营。先数月，因攻城伤左臂，创甚。腾鸿命归，不可。及腾鸿殒于阵，腾鹤号泣督战，克竟厥功，遂代将其军。进援临江，复峡江。会攻吉安，当西南路，掘长壕久困之。八年秋，贼乘江涨突围出，两次皆击退，寻拔其城。率所部穷追，斩馘过半。调防九江，屯彭泽。九年二月，战牯牛岭，进攻建德风云岭贼巢，破其二垒。贼大至，被围，力战死之，年二十有八。官候选知府，诏依道员例赐恤，予骑都尉世职，附祀兄祠。